《表1 机器人各关节传动系统》

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《多关节串联工业机器人关节刚度分析与辨识》

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本文以某深圳某公司研制的多关节串联工业机器人为研究对象，如图5所示，包含6个关节。机器人本体传动系统分解图如图6所示。机器人腰部回转关节、大臂回转关节、小臂回转关节及关节6均采用伺服电机直接连接谐波减速器的传动方式来实现相应关节的回转。关节4和关节5均由伺服电机驱动同步带，再由同步带驱动谐波减速器来实现回转。各个关节的传输路线见表1。