《表1 蛇形机器人技术参数表Tab.1 Snake robot parameter list》

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《一种拉线式蛇形机器人设计与研究》

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蛇形机器人在设计时，不仅满足强度、刚度、和腐蚀性等要求，质量对电动推杆的负载有限制性制约，因此，从力学、工艺、物理性能进行综合考虑选取最佳材料。利用材料库模块对整机进行材料选定，对其估算质量、尺寸测量并建立主要技术参数表。其中，单个模块主体材料选择工业应用中最常用的轻质量材料镁铝合金牌号为AZ31B，抗拉强度290MPa，易挤压成型加工，密度为1.738g/cm3，紧固件估算质量按190g计算，控制模块质量250g计算，具体如表1所示。