《表1 上肢康复机器人研究成果中的关键技术Tab.1 Technology of upper-limb rehabilitation robot》

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《康复机器人研究与应用进展》

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根据结构形式，上肢康复机器人可以分为末端牵引式康复机器人和外骨骼式康复机器人两种类型[20]。上肢康复机器人的研究主题包括肘关节康复训练系统、手腕手指训练系统、肩膀与肘部训练系统、前臂与手腕训练系统肘部与前臂训练系统以及综合训练系统等，有些成果已从原型设计阶段走向了产品商业化阶段[21]。从1自由度到20自由度，肢体运动方式以肘关节屈伸、前臂回转、肩膀内收外展与旋转、手腕旋转以及手指关节屈伸为主。控制输入形式采用关节角度、力扭矩、表面肌电以及力反馈等技术，制动形式采用直流马达、无刷马达、液压制动以及气动制动，其关键技术见下表1。