《表1 蛇形臂机器人尺寸和负载参数》

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《用于盾构刀盘检测的蛇形臂机器人研究》

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为了验证所提出方法的有效性，取蛇形臂机器人的尺寸和负载参数（见表1）。分别采用力矩平衡估计法和最小-最大线性规划法进行计算，获得的所有线缆拉力的分布，即布线圆盘上线缆拉力分布沿蛇形臂轴线展开的结果见图8。