《表1 C型钳尺寸与机器人负载对应关系》

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《总拼技术在钢铝车身混线生产的实现方法》

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由于SPR铆点位于门槛处，铆枪的喉深需要在100 mm左右，以Tucker的铆枪质量与机器人负载对应关系为例（表1），机器人负载最小需要210 kg，考虑需要进行换枪增加换枪盘，换枪盘重量约30 kg，加上为了满足机器人可达性，铆枪需要使用长臂型的连接法兰，工具重心比较靠前，机器人负载最终确定在270 kg。