《表4 AGV与机器集成的作业车间调度工件工序机器对应关系》

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《基于改进花授粉算法的共融AGV作业车间调度》

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搭建如图10所示面向制造物联的共融AGV与机器集成的作业车间调度实验原型平台，以验证IFPA求解该问题的有效性，系统架构包括制造资源层（设备资源层）、虚拟资源层、事件处理层和应用层等。图10中Ob1、Ob2、Ob3和Ob4是静态障碍物，Ob1和Ob4尺寸相同，Ob2和Ob3尺寸相同，AGV的半径是115。在路径规划建模时，将AGV视为一个质点，对障碍物进行放大以补偿AGV的尺寸，保证AGV在规划出的路径上行驶时不会与障碍物碰撞，AGV上的机械臂负责工件的上下料。参考文献[4]设计的工件6工序4的AGV与加工机器集成的车间调度算例，各工件的工艺路线和每道工序加工时间对应关系如表4所示。采用作者前期设计的改进GA对任意两个站点之间的路径进行规划[32]，优化出的任意两站点之间路径的长度如表5所示，AGV的运行速度为11cm/s，每个工位上下料时间为5s，则AGV在任意工位之间以及工位与物料库之间的运行时间计算结果如表6所示。