《表1 离心机机器人操纵臂主要技术参数》

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《港口工程离心模拟技术研究与应用》

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该机器人驱动结构有x，y，z轴方向的直线运动和θ轴方向的转动组成，机器人沿四轴方向的运动都由永磁同步交流伺服电机驱动，其中x轴方向上有2个电机，y轴和z轴方向上各有1个电机，该类型电机还具备断电制动保护功能。该机器人操纵臂主要有以下3个特点:一是行程大，其中x轴方向最大行程为900 m m，受离心机吊篮尺寸限制，y轴方向最大行程为400 m m，z轴方向最大行程为500 m m，在θ轴方向可实现无限制地360°转动；二是重复精度高，在离心加速度100g条件下，可以精确地实现从一个位置抓取工具盘下盘安放到另一个位置，x，y，z方向的精度达到0.2 m m，θ轴方向的精度为0.5°；三是承载能力强，能满足在复杂环境下的离心模型试验要求。离心机机器人操纵臂主要技术参数见表1。