《表1 管道机器人主要技术参数》

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《双轮履带式管道机器人防侧倾机构研究》

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基于目前主流的双轮履带式机器人的外形设计，利用Solid Works三维建模软件对双轮履带式管道机器人外形进行建模，模型如图1所示。模型主要包括机器人的主体装置、行走装置和防侧倾装置3个部分。主体装置包括为行走装置、为防侧倾装置提供能量的动力源和装有控制电路的电子舱；行走装置包括支撑、安装机器人主体装置的负重轮和支撑架，其可以通过控制两边履带的转速、转向做到小半径转向甚至原地转向。防侧倾装置是为了保证管道机器人在复杂管道环境下工作的稳定性，安装在管道机器人主体装置的上方。本文所设计的管道机器人主要技术参数如表1所示。