《表1 码垛机器人的主要技术参数》

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《多自由度码垛机器人结构设计及运动学研究》

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为了使码垛机器人能自主完成码垛的所有操作工序，精准完成抓取或放下产品的动作，并能将产品从抓取点运送到码垛点，完全模仿人工码垛的动作，需要机器人本体可以自由灵活运动，具有自主码垛的基本功能[3]，主要的技术参数包括运行速度、自由度、工作空间范围、末端承载能力以及重复定位精度等。本研究设计的码垛机器人具有4自由度的关节分布，臂展为1.8 m。码垛机器人结构参数如表1所示。