《表1 电流环高阶无差拍预测控制器仿真参数》

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《空间机械臂关节电流环预测控制研究》

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使用MATLAB/Simulink对式（30）给出的控制律进行仿真验证，仿真算例的参数如表1所示．定子绕组每相电阻、d/q轴电感、d轴磁链参数来自于科尔摩根型号为TBMS-12941-A的无框永磁同步电机；PWM周期为100μs，对应于开关频率10 k Hz.