《表1 KUKA机器人名义运动学参数定义》

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《车辆底盘制孔机器人的运动学标定研究》

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m/rad

图中机器人的位姿与图2中保持一致。其中，为构建机器人的参考坐标系及末端工具坐标系，分别在机器人基座处及刀具连接工装上安装3个用于放置激光跟踪仪靶标球的靶标座，坐标系的定义方式与上节中的描述保持一致。根据该坐标系建立方式，可以得到机器人名义运动学参数的旋量坐标，如表1所示。