《表1 ER10L-C10机器人名义几何参数》

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《基于几何参数标定的串联机器人精度提升》

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6自由度串联机器人在工业中应用最多，为了验证算法的有效性，选择图1所示ER10L-C1 0的6自由度串联机器人作为实验对象，从使用手册中获取该机器人零参考模型名义几何参数见表1。