《表3 机器人运动奇异性仿真测试结果》

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《六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用》

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机器人运动轨迹与各电机轴间运动关系转换遵循机器人运动学正、逆解计算公式，其中存在不唯一解时，机器人的设计轨迹无法给出准确的轴运动规划。关节式机器人的奇异点位置与机器人品牌和控制系统无关，与机器人关节和连杆参数有关，奇异点仿真结果如表3所示。