《表1 4种模型可靠性对比》

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《基于高斯混合-贝叶斯模型的轨迹预测》

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模型权重是通过调整各因子参数得出的，本文对比了4种模型，分别是单独的高斯混合模型（GMM）、贝叶斯模型（BM）、高斯混合-贝叶斯模型（GM-BM）和隐马尔可夫模型（HMM）。通过实验可得出一般情况下的预测情况，如表1所示（轨迹预测误差密度TPED的定义见式 （9）） 。