《表2 通信协议对象：基于CANopen协议的轨道交通安全计算机平台研究》

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《基于CANopen协议的轨道交通安全计算机平台研究》

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安全计算机平台中每个CAN节点都有一个独立的对象字典，包含通信协议对象和厂家指定协议对象。通信协议对象（Index 0x1000～0x1AFF）除了定义CANopen协议强制要求的设备类型、错误寄存器和产品识别参数3个对象外，还定义了每个节点的软件版本、硬件版本、时间戳COB-ID、紧急报文COB-ID、同步报文COB-ID等对象，如表2所示。