《表1 PLC控制器与矿用无轨胶轮车在线安全监测平台CAN总线通信协议（部分）》

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《矿用无轨胶轮车在线安全监测平台的设计》

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为准确、实时获取矿用无轨胶轮车运行时的数据，设计CAN总线通信模式实现PLC控制器与在线安全监测平台间的数据传送。定义在线安全监测平台与PLC控制器间的私有CAN总线通信协议如表1所示。根据通信距离，设定CAN总线通信波特率为250kb/s。为保证CAN总线通信质量，硬件接线时，在CAN总线通信两端各并联一个120Ω终端电阻。定义PLC控制器为CAN总线通信主站，在线安全监测平台为CAN总线通信从站，节点ID为0×09。