《表1 PLC控制器与上位机CAN通信协议格式定义》

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《短壁开采用掘进机智能截割系统研究》

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所设计的用于短壁开采工作面的掘进机智能截割系统中的PLC控制器与上位机，以及PLC控制器与电气操作台之间都是以CAN通信的方式进行数据传送[5-6]。在系统设计中，约定上位机的COBID为0×02，电气操作台的COBID为0×03，CAN通信时波特率为250kb/s，采用CRC校验，无停止位，数据为8。PLC控制器与上位机以及PLC控制器与电气操作台之间的CAN通信协议格式定义如表1、表2所示。