《表2 PLC控制器与电机控制器CAN通信协议》

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《油电混合动力车通信系统研究》

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CAN通信是一种自由、灵活的有线串行数据通信方式，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，速率可达1Mbps，距离可达10km。在进行CAN通信时，通信协议可以由通信双方自由协定，对数据的打包以及解析按照通信协议解析即可。油电混合动力车主电气控制箱内部PLC控制器与电流传感器（CAN通信节点号为2）、电机控制器（CAN通信节点号为3）以及HMI人机界面（CAN通信节点号为4）的CAN通信协议格式见表1～3所示。