《表1 PLC控制器与HMI人机界面CAN通信协议格式》

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《基于PLC对煤矿用梭车电控系统改造设计》

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改造后额煤矿用梭车电控系统中PCL控制器与变频器之间、以及PLC控制器与HMI人机界面之间都采用CAN通信方式实现数据通讯，采用CAN2.0B协议，设定其波特率为250 kbps，帧格式为标准帧格式，HMI人机界面的CAN COB-ID号为2，其CAN通信协议格式如表1所示。变频器1的CAN COB-ID号为6，变频器2的CAN COB-ID号为7，变频器3的CAN COB-ID号为8，其CAN通信协议格式如表2所示，以变频器1为例，其他两个变频器CAN通信协议与变频器1相同，只是CAN COB-ID号不同[5-6]。