《表1 CAN通信协议格式定义》

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《基于CAN通信的掘进机自动控制系统设计》

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在实际的线路连接时，只需要CANH、CANL两条通信线即可，且该通信线必须采用CAN通信专用通信线。为保证CAN通信数据传输质量，必须在CAN通信两端增加120Ω终端电阻。CAN通信时，波特率的设置根据通信距离的长短可设置为100/250/500 kb/s，采用CAN2.0A通信协议。表1所示为该方案的CAN通信协议格式定义。