《表2 PLC控制器组件与上位机CAN通信协议格式》

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《煤矿掘进机远程操作平台的设计与实现》

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上位机显示掘进机在工作时的状态参数以及故障信息，由掘进机的主电气控制箱通过CAN通信方式与远程操作平台进行数据传输，远程操作平台的PLC控制器组件接收到数据后，以CAN通信方式将数据传递给上位机，并在上位机显示。PLC控制器组件与上位机之间的CAN通信协议如表2所示。上位机的Node ID号为2，上位机的接收ID分别为0x182/0x282/0x382/0x482/0x582。CAN通信采用CAN2.0B标准，波特率为250 Kbps，采用标准帧格式。表2中“状态信息”是指各个电机的启动、停止状态信息，用1个bit位来表示1个电机的状态，0表示停止，1表示启动。“行走状态信息”包括左行走前进、左行走后退、右行走前进、右行走后退等信息。“截割头状态信息”的内容有截割头上升、截割头下降、截割头伸长、截割头缩短、截割头回转等。“故障信息”的内容较多，使用2个word来表示，主要的故障信息包括传感器类故障、电机类故障、急停故障等。