《表1 上位机与机器人通信协议》

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《高铁栅栏入侵检测机器人控制系统设计》

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轨道巡检机器人与上位机是相互通信的，上位机可以发送指令给机器人，同时机器人也可以上报数据给上位机，具体情况如表1所示．这2种情况都是以数据帧格式发送，这些数据帧中包含帧头、机器人编号、指令方向、指令、数据信息和CRC校验．根据发送的指令不同，上位机可以控制机器人的启停、方向、速度、距离以及摄像头的状态．机器人可以把运行状态信息发送给上位机．