《表2 机器人通信码协议：基于Raspberry Pi的自动跟随机器人设计》

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《基于Raspberry Pi的自动跟随机器人设计》

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首先对包头$进行判断，如果传回的通信码中找到包头且不是以$4WD开头，而是以$+数字形式出现，如$1，0，0，0，0，0，0，0，0，0#（机器人前进通信码）则解析各个命令位。其中命令位1控制电机，当命令位1的数字为“1”则执行机器人前进子函数。除此之外，七彩灯是通过数据位14的数值来控制灯的亮灭及通过数据位4、5、7、8、10、11控制七彩灯的颜色。表2为机器人通信码协议。