《表1 CAN总线通信协议说明》

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《基于STM32的CAN总线智能测控模块的设计》

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协议是网络通信的关键。CAN总线协议主要包括参数设置帧、读取数据帧、数据帧、确认帧等协议帧。本文选用11位标识符的标准帧。11位标识符中，高4位标识帧类型，低7位标识节模块ID，具体协议格式如图9所示，协议说明如表1所示。