《表1 CAN通信8字节数据格式图》

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《集散控制的智能精准投料控制系统设计》

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每组数据网关要与该组N台（本设计中N=24）投料机终端进行命令及数据的交互，CAN数据帧的格式设为标准帧格式，大小为8个字节，即每次可实现8个字节的数据发送或接收。其数据帧的格式定义如表1所示。每台投料机设置固定的机器ID以便识别（本设计ID号的设置通过控制板上的8位拨码开关设置0、1来组合成8位编码）；命令是上位机或网关对投料机的命令（本设计中的命令包括:开始称料、获取已称料重量、开仓投料、停止称料、获取投料机状态、调试等）；投喂编号用于通信中确认命令或为第几次投喂的命令或数据；重量为称料重量；校验码主要用于数据帧的校验，以确保数据传输的正确性[3]。