《表1 CAN数据帧标准格式》

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《基于机器学习的车载CAN网络入侵检测研究》

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每一个CAN报文数据包主要包含下列信息：仲裁字段、数据字段、循环冗余校验（CRC）字段和确认字段.仲裁字段中包含一个11位的ID标识字段和一个远程传输请求（RTR）字段，数据字段总共包含8个字节，然后是循环冗余校验字段.数据帧的具体格式如表1所示.