《表1 CANopen协议通信对象的COB-ID分配》

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《基于CANopen协议的轨道交通安全计算机平台研究》

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CANopen通信过程中使用COB-ID区分不同设备发出的数据内容，并且要求通信对象的接收者与报文的发送者必须具有相同的COB-ID。同时，COB-ID用于表示报文的优先级，COB-ID值越小，报文优先级越高。CANopen中各个通信对象的COB-ID分配见表1。