《表1 报文及发送方式：船用柴油机冗余CANopen过程数据对象可调度性与一致性问题研究》

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《船用柴油机冗余CANopen过程数据对象可调度性与一致性问题研究》

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CANopen海事子协议采用热冗余的方法，满足不同船级社对现场总线通讯热备份的要求。冗余总线连接示意图见图1。CANopen海事协议通过两路CAN控制器和两路CAN收发器连接到两路CAN总线。在控制器初始上电的情况下，激活总线（active CAN line）为默认总线。在检测出默认总线故障情况下，冗余总线被设置为激活总线。在无故障情况下，数据在两路上同时传送。消息类型的发送和处理方式见表1。