《表3 报文偏移前/后的计算结果表》

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《船用柴油机冗余CANopen过程数据对象可调度性与一致性问题研究》

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在协议规定的方式发送PDO，总线负荷率为28.96%的情况下（图7），节点1的报文0x401和节点2的报文0x482在最恶劣情况下的响应时间为20.496ms，超出最大延时时间（20ms），具体见表3。如果只有一路CAN总线出现该情况，并且适用于用CiA-DSP 307内定义的方法判断是否超时，而另一路CAN总线正常发送，就有可能出现信号震荡。