《表2 试验采用的报文：船用柴油机冗余CANopen过程数据对象可调度性与一致性问题研究》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《船用柴油机冗余CANopen过程数据对象可调度性与一致性问题研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

文献[12]指出，单路CAN总线的网络负载通常限制在30%以内。在Symta Vision建模过程中，同样以30%负载率来建模，会出现冗余CANopen协议内定义的多个报文超过最大延时时间。下面将以125kbit/s为波特率，以冗余CANopen推荐的方法命名CAN总线通讯对象的报文标识号，分析偏移前和偏移后的报文响应时间（冗余CANopen内推荐的另外两种波特率，250kbit/s和500kbit/s通过发送周期缩小2倍和4倍，同样会出现在偏移前的超过最大延时时间的问题，而在偏移后可解决报文的可调度性）。通过分析可以得到如表2所示的报文，最大延时时间为最小的发送周期。