《表2 物理层通信协议：基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究》

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《基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究》

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由于农业机械工作环境复杂多样，各个子系统之间需要相互协调工作，才能满足农业精细化生产的要求。根据转向控制系统多节点的要求以及国际上对农机总线的通用性，选用CAN总线通信方式作为自动转向系统的控制网络[24-26]。数据传输使用CAN标准帧，并对其8位数据字节进行了重新定义:Data|0|～Data|7|，具体定义如表2、3所示。