《表2 直流电机参数：主动转向系统的变传动比设计及电机控制研究》

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《主动转向系统的变传动比设计及电机控制研究》

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为了验证拟合后变传动比曲线以及全局终端滑模控制器的性能，在Matlab/Simulink中建立电机模型、全局快速Terminal滑模控制器模型以及对比控制算法模型进行仿真实验，实验对比组采用比例积分微分（proportion integration differention，PID）算法，其控制器参数为:P=20，I=5，D=1。电机仿真实验参数如表2所示，全局快速Terminal滑模控制器仿真实验参数如表3所示。