《表3 观测参数均方根值：轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制研究》

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《轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制研究》

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从表3可知，相对于被动悬架，两种主动悬架下的车身垂向加速度均方根值、车身悬架动挠度均有较大程度减小，尤其是主动悬架2的车身垂向加速度均方根值减小了51.22%、车身悬架动挠度均方根值减小了51.69%。此外，主动悬架2的轮胎相对动载荷均方根值也减小了34.48%。从3个性能参数的时域曲线可以看到：主动悬架2的各项性能参数值均较被动悬架大幅降低。因此，作动器处于车轮悬架中的主动悬架2的总体性能优于作动器处于车身悬架中的主动悬架1，较大地增加了车辆的平顺性。