《表2 电磁作动器主要参数》

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《轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制研究》

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仿真选用的系统相关参数如表1所示，永磁同步直线电机作动器仿真参数如表2所示。本文中K由Matlab中lqr函数求得，加权矩阵q=diag（10e4*[5000，5000，1000，1000，100，100]）及r=10，K的最佳表达式为：[1e4*（-12217，7537，4227，-273，765，756）]。