《表2 整车半主动悬架系统的轮胎动载荷和悬架动行程的均方根值（RMS)》

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《基于Carsim的整车半主动悬架PID控制研究》

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为了验证控制器的可行性，本文选择Carsim中的随机粗糙路面作为路面模型的输入，车速设置为60km/h，仿真时间为10s，如图4所示。图5和图6分别给出了整车模型的垂直加速度、侧倾角度和俯仰角度的仿真结果，相比于被动悬架，基于PID控制器的半主动悬架可以明显的降低车身的垂直加速度，保证乘客乘坐的舒适性，在车身的侧倾和俯仰角度也有明显的改善，保证行驶的安全性。表2给出了整车悬架系统的轮胎动载荷TDi和悬架动行程SLi的均方根值（RMS），从表中可以看出，轮胎动载荷的均方根值很小，可以保证轮胎与地面的不间断接触；悬架动行程的均方根值没有超过最大值0.15m。