《表1 直流电机的参数：基于微分平坦理论的直流电机控制系统设计》

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《基于微分平坦理论的直流电机控制系统设计》

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使用Matlab/Simulink搭建直流电机微分平坦控制控制系统和传统PID控制系统，仿真所用直流电机的参数如表1所示.图3为直流电机的微分平坦控制控制框图，其中速度控制器和电流控制器为图2设计的微分平坦控制系统.而PID控制的参数通过参考文献[15]的公式计算Kp=12.8，KI=0.084，KD=0.0028.