《表2 仿真模型控制参数：永磁同步伺服电机的变结构与前馈复合控制》

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《永磁同步伺服电机的变结构与前馈复合控制》

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考虑逆变器实际等效时间常数Tv不为0，因而电流闭环等效后的一阶惯性环节时间常数Tl取值应大于1/Ki。结合前文分析，提出的复合控制系统各控制器参数仿真值详见表2。为分析系统动态响应性能，给定动态位置信号为正弦信号，信号幅度为4πrad，角频率为20 rad/s，同时为比较分析复合控制系统和单前馈控制系统响应性能，给定动态位置信号为斜坡信号，斜率为200，初始值为4πrad。