《表4 转向响应时间：基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究》

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《基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究》

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以高地隙底盘为试验平台，上位机以50 Hz频率发出方波指令控制信号，该信号为在低、中、高3种车轮转向角速度情况下的±20°阶跃信号，通过CAN通信网络发到下位机转向执行机构，下位机采集CAN报文同样也是50 Hz。试验结果如图20所示。由图20可知，车轮转向角迅速且平滑稳定地转到目标转向角，转向响应时间如表4所示，符合车轮转向角速度控制算法设计目标。