《表3 应用层通信协议：基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究》

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《基于直流电机与全液压转向器直联的自动转向系统研究》

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自动转向控制器接收上位机发出的CAN信息，并根据表3的定义进行解析，如果第1位字节不是自动驾驶模式（Data|0|≠0X02），则电磁离合器断开，电机失能，退出自动驾驶模式；如果第1位字节是自动驾驶模式（Data|0|=0X02），则解析第5位字节和第6位字节的目标角度数据，将目标角度输入，电机使能，电磁离合器吸合。最后解析第8位字节目标车轮转向角速度，车轮目标转向角速度的范围为0.157～0.576 rad/s（对应Data|7|为1～255），可以通过控制转向角速度实现车轮转向速度。为了提高自动驾驶的实时性，设定CAN报文的收/发速率为50 Hz/s，为了避免在自动驾驶时与上位机通信出现故障而产生危险，设定了超过200 ms没有接收到CAN报文，则退出自动驾驶模式，转换为人工驾驶模式，并发出警报。