《表3 实验所需设备列表：基于三相电机的转向冗余系统的研究》

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《基于三相电机的转向冗余系统的研究》

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基于通用GM项目某个车型完成了整车测试验证。第一步先安装测试设备（表3），接下来考虑到安全因素，首先在原地进行失效的注入，验证转向系统是否可以按软件标定的逻辑去执行。确保软件逻辑的正确后，在上述提到的4个工况，分别在转弯过程中注入一阶和二阶TS、RPS和CS错误，以及MOS-FETs短路和断路错误，记录相应的数据，驾驶员给予车辆反应和手力反应的主观评分。通常认为手力超过60 N·m，驾驶员会有脱手方向盘的可能，是不可接受的状态。