《表3 腰关节、肩关节、肘关节在关键轨迹点处角位移》

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《5_DOF取皿机械臂设计与虚拟样机仿真》

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通过轨迹规划及作图仿真，得到在机械臂的一个工作循环中，其腰关节、肩关节、肘关节角位移与运行关键轨迹点的曲线关系，为Adams虚拟样机对机械臂取放皿仿真提供依据。表3为机械臂腰关节、肩关节、肘关节部分在机械臂运行关键轨迹点处所对应的角位移。