《表2 目标函数优化结果：关节型机械臂高承载轨迹规划方法研究》

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《关节型机械臂高承载轨迹规划方法研究》

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将θ?0、θ?f和t作为输入变量，整个运动过程中关节力矩平方和的最大值fmax作为目标函数进行优化。在Matlab中编写相应的函数程序，使用遗传算法对目标函数进行多次优化，最后得到的优化结果如表2所示。