《表2 激发电流选择试验：基于分步迁移策略的苹果采摘机械臂轨迹规划方法》

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《基于分步迁移策略的苹果采摘机械臂轨迹规划方法》

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仿真实验使用的是Franka 7 DOF机械臂，图7为机械臂的整体结构示意图。所有关节都是转动关节，关节7连接末端执行手爪以抓取目标。机械臂关节角信息如表2所示。