《表1 各工况下大臂关节3处稳定载荷》

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《工业机器人臂部静动态多目标拓扑优化》

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为保证优化时选取各工况大臂所受载荷最大，设定施加负载8 kg（额定载荷），使用动力学仿真软件ADAMS对机器人的3种典型工况进行分析，得到大臂在相应工况下关节3处的稳定载荷，其中:FX、FY、FZ分别为节点坐标系中X、Y、Z方向所受力，MX、MY、MZ分别为对应方向所受力矩，如表1。