《表1 多解情况的分组：12-6台体型并联机构位置正解的唯一性分析》

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《12-6台体型并联机构位置正解的唯一性分析》

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以静平台的中心为原点，固连三维直角坐标系{o-x-y-z}，其中，x、y、z轴分别指向静平台右侧面、上侧面、前侧面的中心点。将静平台上十二个一般球铰链的中心点记为b1～b12，动平台上六个复合球铰链的中心点记为B1～B6，动平台的中心点记为P，十二条支链记为（1）～（12），其实时杆长表示为li。分别将B1、B2、B3、P点的笛卡尔坐标表示为（x1，y1，z1）、（x2，y2，z2）、（x3，y3，z3）、（x0，y0，z0），因此，正解算法中共有十二个未知量。任意给定一组杆长，容易推导出y1、z1、x2、y2、x3、z3、x0、y0、z0这9个量的解析表达式[10]。然而，在特殊位形时，x1、y3、z2可能会出现多解。为便于讨论，这里首先对多解的情况进行分组，如表1所示。