《表1 位姿正解的精度对比》

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《6支链台体型Stewart衍生构型位置正解半解析算法》

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传统数值法即牛顿法是一种被广泛使用的求解并联机构正解的迭代算法。通过数值算例发现，初值偏差对位姿正解计算误差的影响较小，因此，这里仅分别对比半解析算法与传统数值法在计算衍生构型位姿正解时的精度，如表1所示。在虚拟样机中，任意给定动平台一组位姿:x0=0.1 mm，y0=0.1 mm，z0=0.1 mm；λ1=0.05，λ2=0.05，λ3=0.05，算法迭代精度控制为1.0×10-6，计算值取小数点后5位有效数字。