《表1 给定位姿与计算位姿之间的对比》

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《轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构的动力学模型》

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根据上述推导的方程，编写MATLAB程序，对建立的位置正/逆解模型进行分析验证。在区间（-π/2，π/2）内，给定机构动平台某一确定的位姿参数α，β，将已知的位姿参数代入到位置逆解方程式（4）中，可计算出如表1所示的3条支链的输入位移。然后，将位置逆解计算结果（即逆解计算出来的3条支链的输入位移）进一步代入到位置正解方程式（6）和式（7）中，舍弃不在该范围内的解，可以计算出如表1所示的动平台的位姿值。通过对比表1中的给定位姿和计算位姿之间的数据，可以看出通过位置正解的解析解计算的位姿值（即计算位姿）与实际给定的位姿值（即给定位姿）较为接近，最大误差为0.012 7rad，不超过实际值的2.43%，两者之间的误差较小，这说明本文所建立的位置正解和逆解模型正确。