《表2 摄像机初始位姿计算模式对比》

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《基于多视角图像的植物三维重建研究进展》

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运动恢复结构当前主流方法的主要区分在于摄像机初始位姿计算模式不同（表2）:增量式鲁棒性较好，场景结构准确，但效率不足；全局式仅一次捆绑调整，效率高，但鲁棒性不足，易受到匹配外点的影响；混合式继承了增量式和全局式两种模式的优点，不仅提高了旋转矩阵的求取精度，而且在保持鲁棒性较好的前提下，提高了增量式重建的效率。