《表2 摄像机校准参数的初始估计值》

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《变异机制粒子群优化的摄像机内参数校准》

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摄像机参数估计时，先采用线性方法对全部外参数即部分内参数初值进行估计，为第二阶段非线性优化提供初始值。再应用改进的粒子群优化算法，即MMPSO算法，获得内参数的值。校准计算时，需利用虚拟三维校准板提供的校准控制点估计摄像机的内参数。校准第一阶段获得的全部外参数及部分内参数的估算值如表2所示。