《表1 不同位姿下动平台中心受力对比》

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《冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究》

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已知动平台的质量m1=15 kg，每根分支杆的自重相近且m2=10 kg，则Gi1=29.4 N，Gi2=68.6 N。表1列出了2SPR-2RPU并联机构动平台上施加的外载荷理论值Ff=[F M]（包括机构自身重力）以及处于不同位姿时并联机构的驱动力，利用ADAMS软件对并联机构进行静力学仿真验证，用Ff'=[F'M']表示外载荷仿真值。表中，w=[αβZ]为并联机构动平台的位姿矩阵，由表1可以看出本文采用的驱动力分配方法较为正确。